jl-iot/service/modbus_qc_mapping.go

package service

import (
	"errors"
	"fmt"
	"log/slog"
	"strings"
	"time"

	"joylink.club/iot/dto"
	"joylink.club/iot/protocol/modbus"
	"joylink.club/iot/service/model"
)

// Modbus驱采服务
type modbusQcService struct {
	config  *dto.ModbusConfig
	cli     modbus.MasterClient
	qc      model.QC
	tasks   []IScheduledTask
	stopped bool
	// cancel context.CancelFunc
	// done   chan struct{} // 服务协程退出信号
}

// RegisterQcDataHandleScheduleTask implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) RegisterQcDataHandleScheduleTask(task func(), interval time.Duration) {
	if s.stopped {
		panic(fmt.Errorf("modbus驱采映射服务已停止"))
	}
	s.tasks = append(s.tasks, NewScheduledTask(task, interval))
}

func (m *modbusQcService) Stop() error {
	if m.stopped { // 已经停止
		return nil
	}
	m.stopped = true
	for _, task := range m.tasks {
		task.Stop()
	}
	m.tasks = nil
	slog.Debug("Modbus驱采映射循环取消,关闭modbus客户端", "url", m.config.Url)
	defer modbus.DeleteClient(m.config.Url)
	slog.Info("Modbus驱采映射服务线程退出", "url", m.config.Url)
	return nil
}

// GetCjBits implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) GetCjBits() []bool {
	return s.qc.GetCjBits()
}

// GetCjBytes implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) GetCjBytes() []byte {
	return s.qc.GetCjBytes()
}

// GetQdBits implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) GetQdBits() []bool {
	return s.qc.GetQdBits()
}

// GetQdBytes implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) GetQdBytes() []byte {
	return s.qc.GetQdBytes()
}

// WriteCjBytes implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) WriteCjBytes(bytes []byte) error {
	if len(bytes) != len(s.qc.GetCjBytes()) {
		return fmt.Errorf("写入采集字节长度有误，应为%d,实为%d", len(s.qc.GetCjBytes()), len(bytes))
	}
	err := s.onWrite(dto.DataType_CJ, bytes)
	if err == nil {
		s.qc.SetCjBytes(bytes)
	}
	return err
}

// WriteQdBytes implements IotQcMappingService.
func (s *modbusQcService) WriteQdBytes(bytes []byte) error {
	if len(bytes) != len(s.qc.GetQdBytes()) {
		return fmt.Errorf("写入驱动字节长度有误，应为%d,实为%d", len(s.qc.GetQdBytes()), len(bytes))
	}
	err := s.onWrite(dto.DataType_QD, bytes)
	if err == nil {
		s.qc.SetQdBytes(bytes)
	}
	return err
}

func NewModbusQcService(config *dto.ModbusConfig) (IotQcMappingService, error) {
	// 基础配置检查
	if err := checkConfig(config); err != nil {
		return nil, err
	}
	// 映射范围配置检查
	qd := make([]byte, config.Qdl)
	cj := make([]byte, config.Cjl)
	if err := checkConfigMappingRange(config, qd, cj); err != nil {
		return nil, err
	}
	_, ok := modbus.GetClient(config.Url)
	if ok {
		return nil, fmt.Errorf("modbus客户端已存在,url=%s", config.Url)
	}
	cli, err := modbus.NewClient(&modbus.ClientConfig{
		Url:     config.Url,
		Timeout: config.Timeout,
	})
	if err != nil {
		return nil, errors.Join(err, fmt.Errorf("modbus客户端创建失败,url=%s", config.Url))
	}
	cli.SetUnitId(uint8(config.UnitId))
	cli.SetEndianness(convertEndianness(config.Endianness))
	cli.Start()
	s := &modbusQcService{
		config: config,
		cli:    cli,
		qc:     model.NewDC(qd, cj),
		// done:   make(chan struct{}),
	}
	s.RegisterQcDataHandleScheduleTask(s.readTaskExecute, time.Duration(config.Interval)*time.Millisecond)
	// s.initOnUpdateTask()
	// ctx, cancel := context.WithCancel(context.Background())
	// go s.run(ctx)
	// s.cancel = cancel
	return s, nil
}

func (m *modbusQcService) onWrite(dt dto.DataType, bytes []byte) error {
	mapping := m.config.Mapping
	for _, mdm := range mapping {
		if isWriteFunction(mdm.Function) {
			if mdm.Type == dt {
				if !m.cli.IsConnected() {
					slog.Warn("Modbus驱动采集服务数据写入失败,modbus客户端未连接", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "Function", mdm.Function)
					return errors.New("数据写入失败,modbus客户端未连接")
				}
				switch mdm.Function {
				case dto.Modbus_WriteCoil, dto.Modbus_WriteCoils, dto.Modbus_RWCoils:
					data := getQcBits(bytes, mdm)
					err := m.cli.WriteCoils(uint16(mdm.Addr), data)
					if err != nil {
						slog.Error("Modbus驱动采集服务写入线圈失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err, "Function", mdm.Function)
						return err
					} else {
						slog.Debug("Modbus驱动采集服务写入线圈成功", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "Function", mdm.Function, "data", model.BitsDebug(data), "mapping", mdm)
					}
				case dto.Modbus_WriteRegister, dto.Modbus_WriteRegisters, dto.Modbus_RWRegisters:
					data := getQcBytes(bytes, mdm)
					err := m.cli.WriteRegisterBytes(uint16(mdm.Addr), data)
					if err != nil {
						slog.Error("Modbus驱动采集服务写入寄存器失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err, "Function", mdm.Function)
						return err
					} else {
						slog.Debug("Modbus驱动采集服务写入寄存器成功", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "Function", mdm.Function, "data", model.BytesDebug(data), "mapping", mdm)
					}
				}
			}
		}
	}
	return nil
}

// func (m *modbusQcService) initOnUpdateTask() {
// 	mapping := m.config.Mapping
// 	for _, mdm := range mapping {
// 		if mdm.WriteStrategy == dto.Modbus_OnUpdate && isWriteFunction(mdm.Function) {
// 			et := model.DCE_Drive_Update
// 			if mdm.Type == dto.DataType_CollectTable {
// 				et = model.DCE_Collect_Update
// 			}
// 			m.qc.On(et, func(d model.QC) {
// 				if !m.cli.IsConnected() {
// 					slog.Warn("Modbus驱动采集服务数据更新写入失败,modbus客户端未连接", "url", m.config.Url, "Function", mdm.Function)
// 					return
// 				}
// 				switch mdm.Function {
// 				case dto.Modbus_WriteCoil, dto.Modbus_WriteCoils, dto.Modbus_RWCoils:
// 					err := m.cli.WriteCoils(uint16(mdm.Addr), m.GetDcBits(mdm))
// 					if err != nil {
// 						slog.Error("Modbus驱动采集服务写入线圈失败", "url", m.config.Url, "error", err, "Function", mdm.Function)
// 					} else {
// 						slog.Info("Modbus驱动采集服务写入线圈成功", "url", m.config.Url, "Function", mdm.Function)
// 					}
// 				case dto.Modbus_WriteRegister, dto.Modbus_WriteRegisters, dto.Modbus_RWRegisters:
// 					err := m.cli.WriteRegisterBytes(uint16(mdm.Addr), m.GetDcBytes(mdm))
// 					if err != nil {
// 						slog.Error("Modbus驱动采集服务写入寄存器失败", "url", m.config.Url, "error", err, "Function", mdm.Function)
// 					} else {
// 						slog.Info("Modbus驱动采集服务写入寄存器成功", "url", m.config.Url, "Function", mdm.Function)
// 					}
// 				}
// 			})
// 		}
// 	}
// }

// func (m *modbusQcService) run(ctx context.Context) {
// 	defer close(m.done)
// mainLoop:
// 	for {
// 		select {
// 		case <-ctx.Done():
// 			slog.Debug("Modbus驱采映射循环取消,关闭modbus客户端", "url", m.config.Url)
// 			modbus.DeleteClient(m.config.Url)
// 			break mainLoop
// 		default:
// 		}
// 		m.readTaskExecute()
// 		time.Sleep(time.Millisecond * time.Duration(m.config.Interval))
// 	}
// }

func (m *modbusQcService) readTaskExecute() {
	if m.cli.IsConnected() {
		for _, mdm := range m.config.Mapping {
			switch mdm.Function {
			case dto.Modbus_ReadCoil, dto.Modbus_RWCoils:
				data, err := m.cli.ReadCoil(uint16(mdm.Addr), uint16(mdm.Quantity))
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务读取线圈失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
				err = m.updateDcByBits(mdm, data)
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务更新驱采数据失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
			case dto.Modbus_ReadDiscreteInput:
				data, err := m.cli.ReadDiscreteInput(uint16(mdm.Addr), uint16(mdm.Quantity))
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务读取离散输入失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
				err = m.updateDcByBits(mdm, data)
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务更新驱采数据失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
			case dto.Modbus_ReadHoldingRegister, dto.Modbus_RWRegisters:
				data, err := m.cli.ReadHoldingRegisterBytes(uint16(mdm.Addr), uint16(mdm.Quantity*2))
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务读取保持寄存器失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
				err = m.updateDcByBytes(mdm, data)
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务更新驱采数据失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
			case dto.Modbus_ReadInputRegister:
				data, err := m.cli.ReadInputRegisterBytes(uint16(mdm.Addr), uint16(mdm.Quantity*2))
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务读取输入寄存器失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
				err = m.updateDcByBytes(mdm, data)
				if err != nil {
					slog.Error("Modbus驱动采集服务更新驱采数据失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
					continue
				}
				// case dto.Modbus_WriteCoil:
				// 	if mdm.WriteStrategy == dto.Modbus_OnScheduled { // 定时写
				// 		bits := m.GetDcBits(mdm)
				// 		err := m.cli.WriteCoil(uint16(mdm.Addr), bits[0])
				// 		if err != nil {
				// 			slog.Error("Modbus驱动采集服务写单线圈失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
				// 			continue
				// 		}
				// 	}
				// case dto.Modbus_WriteCoils:
				// 	if mdm.WriteStrategy == dto.Modbus_OnScheduled { // 定时写
				// 		bits := m.GetDcBits(mdm)
				// 		err := m.cli.WriteCoils(uint16(mdm.Addr), bits)
				// 		if err != nil {
				// 			slog.Error("Modbus驱动采集服务写多线圈失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
				// 			continue
				// 		}
				// 	}
				// case dto.Modbus_WriteRegister:
				// 	if mdm.WriteStrategy == dto.Modbus_OnScheduled { // 定时写
				// 		data := m.GetDcBytes(mdm)
				// 		err := m.cli.WriteRegisterBytes(uint16(mdm.Addr), data)
				// 		if err != nil {
				// 			slog.Error("Modbus驱动采集服务写单寄存器失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
				// 			continue
				// 		}
				// 	}
				// case dto.Modbus_WriteRegisters:
				// 	if mdm.WriteStrategy == dto.Modbus_OnScheduled { // 定时写
				// 		data := m.GetDcBytes(mdm)
				// 		err := m.cli.WriteRegisterBytes(uint16(mdm.Addr), data)
				// 		if err != nil {
				// 			slog.Error("Modbus驱动采集服务写多寄存器失败", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId, "error", err)
				// 			continue
				// 		}
				// 	}
			}
		}
	} else {
		slog.Error("Modbus驱动采集服务映射任务执行失败,Modbus未连接", "url", m.config.Url, "unitid", m.config.UnitId)
	}
}

func getQcBits(bytes []byte, mdm *dto.ModbusDcMapping) []bool {
	bits := model.DecodeBools(bytes)
	start := mdm.Start
	quantity := mdm.Quantity
	if start+quantity > uint32(len(bits)) {
		panic(fmt.Errorf("getQcBits超出范围"))
	}
	return bits[start : start+quantity]
}

func getQcBytes(bytes []byte, mdm *dto.ModbusDcMapping) []byte {
	start := mdm.Start
	quantity := mdm.Quantity * 2
	if start+quantity > uint32(len(bytes)) {
		panic(fmt.Errorf("getQcBytes超出范围"))
	}
	return bytes[start : start+quantity]
}

// func (m *modbusQcService) GetDcBits(mdm *dto.ModbusDcMapping) []bool {
// 	switch mdm.Type {
// 	case dto.DataType_CollectTable: // 采集数据
// 		return m.qc.GetCjBitsOf(mdm.Start, mdm.Quantity)
// 	case dto.DataType_DriveTable: // 驱动数据
// 		return m.qc.GetQdBitsOf(mdm.Start, mdm.Quantity)
// 	default:
// 		panic("未知数据类型")
// 	}
// }

// func (m *modbusQcService) GetDcBytes(mdm *dto.ModbusDcMapping) []byte {
// 	switch mdm.Type {
// 	case dto.DataType_CollectTable: // 采集数据
// 		return m.qc.GetCjBytesOf(mdm.Start, mdm.Quantity*2)
// 	case dto.DataType_DriveTable: // 驱动数据
// 		return m.qc.GetQdBytesOf(mdm.Start, mdm.Quantity*2)
// 	default:
// 		panic("未知数据类型")
// 	}
// }

func (m *modbusQcService) updateDcByBits(mdm *dto.ModbusDcMapping, bits []bool) error {
	switch mdm.Type {
	case dto.DataType_CJ: // 采集数据
		return m.qc.UpdateCjByBits(mdm.Start, bits)
	case dto.DataType_QD: // 驱动数据
		return m.qc.UpdateQdByBits(mdm.Start, bits)
	}
	return nil
}

func (m *modbusQcService) updateDcByBytes(mdm *dto.ModbusDcMapping, bytes []byte) error {
	switch mdm.Type {
	case dto.DataType_CJ: // 采集数据
		return m.qc.UpdateCjByBytes(mdm.Start, bytes)
	case dto.DataType_QD: // 驱动数据
		return m.qc.UpdateQdByBytes(mdm.Start, bytes)
	}
	return nil
}

func checkConfig(config *dto.ModbusConfig) error {
	if config.Url == "" {
		return fmt.Errorf("Modbus配置未设置url")
	}
	if !strings.HasPrefix(config.Url, "tcp") {
		return fmt.Errorf("Modbus配置url必须以tcp开头")
	}
	if config.UnitId == 0 {
		return fmt.Errorf("Modbus配置未设置unitId")
	}
	if config.Interval == 0 {
		return fmt.Errorf("Modbus配置未设置interval")
	}
	if len(config.Mapping) == 0 {
		return fmt.Errorf("Modbus配置无映射配置")
	}
	return nil
}

func checkConfigMappingRange(modbusConfig *dto.ModbusConfig, qd []byte, cj []byte) error {
	for _, mdm := range modbusConfig.Mapping {
		if mdm.Type == dto.DataType_CJ {
			err := checkMappingOutRange(mdm, cj)
			if err != nil {
				return err
			}
		} else if mdm.Type == dto.DataType_QD {
			err := checkMappingOutRange(mdm, qd)
			if err != nil {
				return err
			}
		}
	}
	return nil
}

func checkMappingOutRange(mdm *dto.ModbusDcMapping, bytes []byte) error {
	f := mdm.Function
	start := mdm.Start
	quantity := mdm.Quantity
	if isCoilFunction(f) {
		end := start + quantity
		if end > uint32(len(bytes)*8) {
			return fmt.Errorf("modbus地址映射配置错误,采集表地址超出范围: 功能=%s,起始位地址=%d,位数量=%d,实际位长度=%d", f, start, quantity, len(bytes)*8)
		}
	} else {
		end := start + quantity*2
		if end > uint32(len(bytes)) {
			return fmt.Errorf("modbus地址映射配置错误,采集表地址超出范围: 功能=%s,起始字节地址=%d,字数量=%d,实际位长度=%d", f, start, quantity, len(bytes))
		}
	}
	return nil
}

func convertEndianness(endianness dto.Modbus_Endianness) modbus.Endianness {
	switch endianness {
	case dto.Modbus_BigEndian:
		return modbus.BigEndian
	case dto.Modbus_LittleEndian:
		return modbus.LittleEndian
	}
	return modbus.BigEndian
}

func isWriteFunction(modbus_Function dto.Modbus_Function) bool {
	return modbus_Function == dto.Modbus_WriteCoil ||
		modbus_Function == dto.Modbus_WriteCoils ||
		modbus_Function == dto.Modbus_WriteRegister ||
		modbus_Function == dto.Modbus_WriteRegisters ||
		modbus_Function == dto.Modbus_RWCoils ||
		modbus_Function == dto.Modbus_RWRegisters
}

func isCoilFunction(modbus_Function dto.Modbus_Function) bool {
	return modbus_Function == dto.Modbus_ReadCoil ||
		modbus_Function == dto.Modbus_ReadDiscreteInput ||
		modbus_Function == dto.Modbus_RWCoils ||
		modbus_Function == dto.Modbus_WriteCoil ||
		modbus_Function == dto.Modbus_WriteCoils
}

// func isRegisterFunction(modbus_Function dto.Modbus_Function) bool {
// 	return modbus_Function == dto.Modbus_ReadInputRegister ||
// 		modbus_Function == dto.Modbus_ReadHoldingRegister ||
// 		modbus_Function == dto.Modbus_RWRegisters ||
// 		modbus_Function == dto.Modbus_WriteRegister ||
// 		modbus_Function == dto.Modbus_WriteRegisters
// }