rts-sim-testing-service/third_party/message/btm_vobc_data.go

package message

import (
	"bytes"
	"encoding/binary"
	"encoding/hex"
	"fmt"
	"github.com/snksoft/crc"
	"log/slog"
	"strconv"
	"sync"
)

const (
	TRAIN_BTM_ENDA  = 0x75E1
	TRAIN_BTM_ENDB  = 0x75E2
	ID_COMMAND_TYPE = 0xF8 //命令帧
	REQT_TYPE       = 0xE6 //请求帧

)

const (
	COMMAND_TYPE      = 0x90 //ID 命令帧 VOBC→BTM20 字节
	REQUEST_TYPE      = 0x91 //请求帧 VOBC→BTM34 字节
	MESSAGE_TYPE      = 0x92 //报文帧 BTM→VOBC 135 字节
	FREE_MESSAGE_TYPE = 0x94 //空闲帧 BTM→VOBC 135 字节
)

var PACKAGE_HEAD = []byte{0xFF, 0xFE}
var PACKAGE_END = []byte{0xFF, 0xFD}

func BtmVobcDecode(packData []byte) (byte, []byte, error) {
	head := packData[:2]
	end := packData[len(packData)-2:]

	if !bytes.Equal(head, PACKAGE_HEAD) || !bytes.Equal(end, PACKAGE_END) {
		slog.Error("btm vobc 数据包头或包尾尾错误", hex.EncodeToString(packData))
		return 0, nil, fmt.Errorf("btm vobc 数据包头或包尾尾错误")
	}
	data := packData[2 : len(packData)-2]
	command := data[0]
	if command != ID_COMMAND_TYPE && command != REQT_TYPE {
		slog.Error("btm vobc 解析未知命令帧", strconv.FormatInt(int64(command), 16), command)
		return 0, nil, fmt.Errorf("btm vobc 解析未知命令帧")
	}
	dataText := data[1:]
	if command == ID_COMMAND_TYPE {

		frameType := dataText[0]
		return frameType, dataText, nil
	} else if command == REQT_TYPE {
		newDatatext, _ := TranslateFromFFFE(dataText)
		rssp := &RsspRsd{}
		rsspErr := rssp.Decode(newDatatext)
		if rsspErr != nil {
			//slog.Error("解析请求帧rssp-i失败,元数据:", hex.EncodeToString(cfs), "错误信息:", rsspErr.Error())
			return 0, nil, fmt.Errorf("解析请求帧rssp-i失败")
		}
		return rssp.Sad[0], rssp.Sad, nil
	}
	return 0, nil, fmt.Errorf("btm vobc 解析未知命令帧")
}

const (
	WAIT_FF_C1     = 0x00
	WAIT_FF_C2     = 0x01
	WAIT_NO_FF     = 0x02
	WAIT_FF_POS    = 0x03
	ABNORMAL_STATE = 0x04

	/*FFFE数据接收状态*/
	COM_WAIT_START_FF = 0x00
	COM_WAIT_START_FE = 0x01
	COM_WAIT_STOP_FF  = 0x02
	COM_WAIT_STOP_FD  = 0x03
)

func aa(src []byte, dest []byte) uint16 {
	var (
		SrcPos, TgtPos, Pos1, Pos2, iii, Gap uint16
		Got1stFF                             uint8
	)
	srouceLen := uint16(len(src))
	for SrcPos = 0; SrcPos < srouceLen; SrcPos++ {
		if Got1stFF == 1 {
			if src[SrcPos] == 0xff {
				//Got2ndFF = 1
				Pos2 = SrcPos
				dest[TgtPos] = byte(Pos2 - Pos1)
				TgtPos++

				for iii = Pos1 + 1; iii < Pos2; iii++ {
					dest[TgtPos] = src[iii]
					TgtPos++
				}
				Got1stFF = 0
				//Got2ndFF = 0
				Pos1 = 0
				Pos2 = 0
				Gap = 0
			} else {
				/*已遇到前一个FF，且当前遇到非FF*/
				Gap++
				if 252 == Gap {
					Got1stFF = 0
					Gap = 0
					dest[TgtPos] = 0
					TgtPos++
					for iii = Pos1 + 1; iii <= SrcPos; iii++ {
						dest[TgtPos] = src[iii]
						TgtPos++
					}
				}
			}
		} else {
			/*尚未遇到前一个FF*/
			dest[TgtPos] = src[SrcPos]
			TgtPos++
			if 0xFF == src[SrcPos] {
				/*遇到前一个FF*/
				Got1stFF = 1
				Pos1 = SrcPos
				Gap = 0
			}
		}
	}
	if 1 == Got1stFF {
		dest[TgtPos] = 0
		TgtPos++
		for iii = Pos1 + 1; iii < srouceLen; iii++ {
			dest[TgtPos] = src[iii]
			TgtPos++
		}
	}
	return TgtPos
}

func TranslateFromFFFE(pSrc []byte) ([]byte, uint16) {
	var (
		srcPos, tgtPos, nonFFCount, nextFFPos uint16
		char                                  uint8
		state                                 int
	)

	if len(pSrc) == 0 {
		return nil, 0 // 入参错误
	}

	pTgt := make([]byte, len(pSrc)) // 预分配与输入等长的缓冲区
	tgtPos = 0
	state = WAIT_FF_C1
	nonFFCount = 0

	for srcPos = 0; srcPos < uint16(len(pSrc)); srcPos++ {
		char = pSrc[srcPos]
		switch state {
		case WAIT_FF_C1:
			if char == 0xFF {
				pTgt[tgtPos] = char
				tgtPos++
				state = WAIT_FF_C2
			} else {
				pTgt[tgtPos] = char
				tgtPos++
			}
		case WAIT_FF_C2:
			if char == 0xFD || char == 0xFE || char == 0xFF {
				state = ABNORMAL_STATE
			} else {
				if char == 0 {
					state = WAIT_NO_FF
				} else if char == 1 {
					pTgt[tgtPos] = 0xFF
					tgtPos++
					state = WAIT_FF_C1
				} else {
					nextFFPos = srcPos + uint16(char) - 1
					state = WAIT_FF_POS
				}
			}
		case WAIT_NO_FF:
			nonFFCount++
			if char == 0xFF && nonFFCount < 252 {
				state = ABNORMAL_STATE
			} else {
				pTgt[tgtPos] = char
				tgtPos++
				if nonFFCount == 252 {
					nonFFCount = 0
					state = WAIT_FF_C1
				}
			}
		case WAIT_FF_POS:
			if char == 0xFF {
				state = ABNORMAL_STATE
			} else {
				pTgt[tgtPos] = char
				tgtPos++
				if srcPos == nextFFPos {
					pTgt[tgtPos] = 0xFF
					tgtPos++
					state = WAIT_FF_C1
				}
			}
		default:
			state = ABNORMAL_STATE
		}

		if state == ABNORMAL_STATE {
			tgtPos = 0
			break
		}
	}

	// 退出时的状态判断
	if state == WAIT_FF_C2 || state == WAIT_FF_POS {
		tgtPos = 0
	}

	return pTgt[:tgtPos], tgtPos
}

// TranslateToFFFE 对给定的字节切片进行FFFE转义处理
func TranslateToFFFE(src []byte) ([]byte, error) {
	if src == nil {
		return nil, fmt.Errorf("source data is nil")
	}
	var tgt []byte
	var pos1, pos2 int
	var gap int
	var got1stFF bool

	for i, b := range src {
		if got1stFF {
			if b == 0xFF {
				// 已遇到前一个FF，且当前又遇到FF
				got1stFF = false
				pos2 = i
				if gap > 252 {
					// 间隙过大，特殊处理
					tgt = append(tgt, 0)
					tgt = append(tgt, src[pos1+1:pos2]...)
				} else {
					// 写入间隙长度
					tgt = append(tgt, byte(gap))
					// 写入间隙中的字节
					tgt = append(tgt, src[pos1+1:pos2]...)
				}
			} else {
				// 已遇到前一个FF，且当前遇到非FF，增加gap计数
				gap++
			}
		} else {
			// 尚未遇到前一个FF
			tgt = append(tgt, b)
			if b == 0xFF {
				// 遇到前一个FF
				got1stFF = true
				pos1 = i
				gap = 0
			}
		}
	}

	// 如果在数据末尾遇到了FF且没有第二个FF
	if got1stFF {
		if gap > 252 {
			tgt = append(tgt, 0)
			tgt = append(tgt, src[pos1+1:]...)
		} else {
			tgt = append(tgt, 0)
			tgt = append(tgt, src[pos1+1:len(src)]...)
		}
	}

	return tgt, nil
}

// TranslateToFFFE 将数据进行FFFE转义处理（不加头FFFE及尾FFFD）。
func TranslateToFFFE2(pSrc []byte) []byte {
	var (
		srcPos, tgtPos, pos1, pos2, iii uint16
		gap                             uint16
		got1stFF                        bool
	)

	if pSrc == nil {
		return nil // 入口参数错误
	}

	pTgt := make([]byte, 0, len(pSrc)*2) // 预分配空间以应对最坏情况

	for srcPos = 0; srcPos < uint16(len(pSrc)); srcPos++ {
		if got1stFF {
			if pSrc[srcPos] == 0xFF {
				// 已遇到前一个FF，且当前又遇到FF

				pos2 = srcPos
				pTgt = append(pTgt, byte(pos2-pos1))
				tgtPos++

				for iii = pos1 + 1; iii < pos2; iii++ {
					pTgt = append(pTgt, pSrc[iii])
					tgtPos++
				}

				got1stFF = false
				pos1, pos2, gap = 0, 0, 0
			} else {
				// 已遇到前一个FF，且当前遇到非FF
				gap++
				if gap == 252 {
					got1stFF, gap = false, 0
					pTgt = append(pTgt, 0)
					tgtPos++

					for iii = pos1 + 1; iii <= srcPos; iii++ {
						pTgt = append(pTgt, pSrc[iii])
						tgtPos++
					}
				}
			}
		} else {
			// 尚未遇到前一个FF
			pTgt = append(pTgt, pSrc[srcPos])
			tgtPos++

			if pSrc[srcPos] == 0xFF {
				// 遇到前一个FF
				got1stFF = true
				pos1 = srcPos
				gap = 0
			}
		}
	}

	// 已经遇到了前一个FF, 且源数据已到了末尾仍未遇到后一个FF
	if got1stFF {
		pTgt = append(pTgt, 0)
		tgtPos++

		for iii = pos1 + 1; iii < uint16(len(pSrc)); iii++ {
			pTgt = append(pTgt, pSrc[iii])
			tgtPos++
		}
	}

	// 截取实际使用的部分返回
	return pTgt[:tgtPos]
}

func TranslateToFFFE3(pSrc []uint8, SrcLen uint16) ([]byte, uint16) {
	var (
		SrcPos, TgtPos, Pos1, Pos2, iii uint16
		Gap                             uint16
		Got1stFF                        uint8
		pTgt                            []uint8
	)

	if pSrc == nil {
		fmt.Println("入口参数错误")
		return nil, 0
	}

	pTgt = make([]uint8, 0, SrcLen*2) // 预分配足够的空间以避免频繁扩容
	TgtPos = 0

	for SrcPos = 0; SrcPos < SrcLen; SrcPos++ {
		if Got1stFF == 1 {
			if pSrc[SrcPos] == 0xFF {
				// 已遇到前一个FF，且当前又遇到FF
				//Got2ndFF = 1
				Pos2 = SrcPos
				pTgt = append(pTgt, uint8(Pos2-Pos1-1))
				TgtPos++

				for iii = Pos1 + 1; iii < Pos2; iii++ {
					pTgt = append(pTgt, pSrc[iii])
					TgtPos++
				}

				Got1stFF = 0
				//Got2ndFF = 0
				Pos1 = 0
				Pos2 = 0
				Gap = 0
			} else {
				// 已遇到前一个FF，且当前遇到非FF
				Gap++
				if Gap == 252 {
					Got1stFF = 0
					Gap = 0
					pTgt = append(pTgt, 0)
					TgtPos++

					for iii = Pos1 + 1; iii <= SrcPos; iii++ {
						pTgt = append(pTgt, pSrc[iii])
						TgtPos++
					}
				}
			}
		} else {
			// 尚未遇到前一个FF
			pTgt = append(pTgt, pSrc[SrcPos])
			TgtPos++
			if pSrc[SrcPos] == 0xFF {
				// 遇到前一个FF
				Got1stFF = 1
				Pos1 = SrcPos
				Gap = 0
			}
		}
	}

	// 已经遇到了前一个FF, 且源数据已到了末尾仍未遇到后一个FF
	if Got1stFF == 1 {
		pTgt = append(pTgt, 0)
		TgtPos++

		for iii = Pos1 + 1; iii < SrcLen; iii++ {
			pTgt = append(pTgt, pSrc[iii])
			TgtPos++
		}
	}

	return pTgt, TgtPos
}

type BaseBtmVobc struct {
	Frame       byte //帧类型
	FrameLen    byte //帧长定义为 TEXT+CRC32，ID 命令帧为 20 字节；
	AutoIdFrame byte // 无论何时传输数据，该数都在 1-255 范围内递增，在错误重传时也是递增的，255 之后是 1，不使用 0；
	Crc32       uint32
}

func baseDecode(d []byte) (BaseBtmVobc, *bytes.Buffer) {
	buf := bytes.NewBuffer(d)

	frame, _ := buf.ReadByte()
	frameLen, _ := buf.ReadByte()
	autoIdFrame, _ := buf.ReadByte()
	crc32 := binary.BigEndian.Uint32(d[len(d)-4:])

	return BaseBtmVobc{Frame: frame, FrameLen: frameLen, Crc32: crc32, AutoIdFrame: autoIdFrame}, buf
}
func baseEncode(source []byte) []byte {
	data := make([]byte, 0)
	crc32 := crc.CalculateCRC(crc.CRC32, source)
	newSource := binary.BigEndian.AppendUint32(source, uint32(crc32))
	//fffeData, _ := TranslateToFFFE(newSource)
	//fffeData := TranslateToFFFE2(newSource)
	//fffeData := FFFEEncode(newSource)
	//fffeData, _ := TranslateToFFFE3(newSource, uint16(len(newSource)))

	/*f2 := make([]byte, len(newSource)*2)
	lens, _ := TranslateToFFFE4(newSource, f2)
	fffeData := f2[:lens]*/

	f2 := make([]byte, len(newSource)*2)
	lens := aa(newSource, f2)
	fffeData := f2[:lens]
	data = append(data, PACKAGE_HEAD...)
	data = append(data, fffeData...)
	data = append(data, PACKAGE_END...)
	return data
}
func TranslateToFFFE4(pSrc []byte, pTgt []byte) (int, error) {
	if pSrc == nil || pTgt == nil {
		return 0, fmt.Errorf("pSrc or pTgt is nil")
	}

	srcLen := len(pSrc)
	tgtLen := 0
	pos1 := -1 // 前一个FF的位置
	gap := 0   // 两个FF之间的字节数

	for i, b := range pSrc {
		if pos1 != -1 {
			if b == 0xFF {
				// 遇到了第二个FF
				pTgt[tgtLen] = byte(i - pos1 - 1) // 减1是因为不包括第一个FF
				tgtLen++

				// 复制pos1和当前位置之间的数据
				copy(pTgt[tgtLen:tgtLen+gap], pSrc[pos1+1:i])
				tgtLen += gap

				// 重置状态
				pos1 = -1
				gap = 0
			} else {
				// 计数两个FF之间的字节数
				gap++
				if gap == 252 {
					// 如果gap超过252，则写入一个0并复制数据
					pTgt[tgtLen] = 0
					tgtLen++
					copy(pTgt[tgtLen:tgtLen+gap], pSrc[pos1+1:i])
					tgtLen += gap
					// 重置状态
					pos1 = -1
					gap = 0
				}
			}
		} else {
			// 尚未遇到前一个FF
			pTgt[tgtLen] = b
			tgtLen++
			if b == 0xFF {
				// 遇到了第一个FF
				pos1 = i
			}
		}
	}

	// 如果数据以FF结尾，但没有第二个FF
	if pos1 != -1 {
		pTgt[tgtLen] = 0
		tgtLen++
		// 复制pos1之后的数据
		copy(pTgt[tgtLen:tgtLen+srcLen-pos1-1], pSrc[pos1+1:])
		tgtLen += srcLen - pos1 - 1
	}

	return tgtLen, nil
}

// ID 命令帧的正文
type BtmVobcIdCommand struct {
	BaseBtmVobc
	BtmId       uint16 //VOBC 向 BTM 分配的 ID，暂定 0x75E1 或者0x75A2，其他无效；
	VobcId      uint16 //暂定 0x5511，其他无效
	VobcLifeNum uint32 //7~10 1~FFFFFFFF，0 不使用
	yuliu       []byte //11-15 预留字节
}

func (b *BtmVobcIdCommand) Decode(data []byte) {
	base, buf := baseDecode(data)
	b.BaseBtmVobc = base
	var btmId uint16
	var vobcId uint16
	var lifeNum uint32
	binary.Read(buf, binary.BigEndian, &btmId)
	binary.Read(buf, binary.BigEndian, &vobcId)
	binary.Read(buf, binary.BigEndian, &lifeNum)

	b.BtmId = btmId
	b.VobcId = vobcId
	b.VobcLifeNum = lifeNum
}

const (
	REQ_FRAME_STATUS_OK    = 0x06
	REQ_FRAME_STATUS_ERROR = 0x15
	REQ_FRAME_STATUS_BOOT  = 0x00
	REQ_PACKETS_TYPE_FREE  = 0x05
	REQ_PACKETS_TYPE_MSG   = 0x0A
	REQ_PACKETS_TYPE_BOOT  = 0x00
)

// 请求帧的正文
type BtmVobcReq struct {
	BaseBtmVobc
	FrameStatus          byte   //帧正确/不正确 06h：帧正确15h：不正确00h：开机状态填00 其它无效
	MessageType          byte   // 空闲/报文数据 05h：空闲0Ah：报文数据00h：开机状态填00 其它无效
	MessageSerial        byte   //报文序列号 1-255；开机时使用0
	yuliu                []byte //预留字节（10 字节）
	VobcLifeNum          uint32 // VOBC 周期号 1~FFFFFFFF，0 不使用
	TimeStamp            []byte //年月日时分秒各占一个字节
	Speed                uint16 //速度 单位：cm/s
	VobcLifeWalkDistance uint16 //VOBC 周期走行距离 单位：cm
}

const (
	a = 0x06
	b = 0x15
)

func (b *BtmVobcReq) Decode(data []byte) {
	base, buf := baseDecode(data)

	b.BaseBtmVobc = base

	b.FrameStatus, _ = buf.ReadByte()
	b.MessageType, _ = buf.ReadByte()
	b.MessageSerial, _ = buf.ReadByte()
	var tyuli = make([]byte, 10)
	buf.Read(tyuli)
	//b.yuliu = data[5:15]
	var lifeNum uint32
	ts := make([]byte, 6)
	var speed uint16
	var walkDis uint16
	binary.Read(buf, binary.BigEndian, &lifeNum)
	buf.Read(ts)
	binary.Read(buf, binary.BigEndian, &speed)
	binary.Read(buf, binary.BigEndian, &walkDis)
	b.VobcLifeNum = lifeNum
	b.TimeStamp = ts
	b.Speed = speed
	b.VobcLifeWalkDistance = walkDis
}

var MESSAGE_AUTO_ID byte = 1
var MESSAGE_SERIAL byte = 1
var lock sync.Mutex

func getAutoId() byte {
	defer lock.Unlock()
	lock.Lock()
	if MESSAGE_AUTO_ID <= 0 {
		MESSAGE_AUTO_ID = 1
	} else if MESSAGE_AUTO_ID > 255 {
		MESSAGE_AUTO_ID = 1
	}
	MESSAGE_AUTO_ID += 1
	return MESSAGE_AUTO_ID
}

func GetAutoMessageId() byte {
	defer lock.Unlock()
	lock.Lock()
	if MESSAGE_SERIAL <= 0 {
		MESSAGE_SERIAL = 1
	} else if MESSAGE_SERIAL > 255 {
		MESSAGE_SERIAL = 1
	}
	MESSAGE_SERIAL += 1
	return MESSAGE_SERIAL
}

const (
	btm_status_ok   = 0x00
	btm_status_warn = 0x04
)

var mesage_yuliu = []byte{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}

const (
	BTM_STSTUS_NORMAL = 0x00
	BTM_STSTUS_WARN   = 0x04
)

// 报文帧的正文
type BtmVobcMessage struct {
	BaseBtmVobc
	FontTtl      uint16 //前沿 TTL 时间 单位为 ms，溢出为0xffff，高字节在前；车体及应答器器地面环境理想情况下误差小于 5ms
	MsgSerial    byte   //报文序列号 1-255；不使用 0
	BtmStatus    byte   //BTM 工作状态 00H-工作正常；04H-警告 BTM 有轻微故障（单套故障，整机能工作），向BDMS 汇报；FFH-BTM 故障，不能正常工作；在MMI进行故障提示并向ATS 汇报
	Enter1       byte   //1 通道好码率 0~100
	Enter2       byte   //2 通道好码率 0~100
	DecodeTime   uint16 //解码时间：从包络前沿到解码成功的时间，单位0.1ms。
	yuliu        []byte //11~19 预留 填 0
	BackTtl      uint16 //后沿 TTL 时间单位为 ms，溢出为0xffff，高字节在前；车体及应答器器地面环境理想情况下误差小于 5ms.
	BtmMsg       []byte //22~125 应答器报文
	ResponseTime byte   //0~150，其他非法，单位0.1ms 误差小于 3ms
	VobcLifeNum  uint32 //VOBC 周期号 1~FFFFFFFF，0 不使用。
}

func (b *BtmVobcMessage) Encode() []byte {

	data := make([]byte, 0)
	buf := bytes.NewBuffer(data)

	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(MESSAGE_TYPE))
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(0x87))
	//binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.AutoIdFrame)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, getAutoId())
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.FontTtl)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.MsgSerial)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.BtmStatus)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(100)) //b.Enter1
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(100)) //b.Enter2
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.DecodeTime)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, mesage_yuliu)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.BackTtl)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.BtmMsg)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.ResponseTime)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.VobcLifeNum)

	return baseEncode(buf.Bytes())
}

var yuliu3 = []byte{0, 0, 0, 0, 0, 0}

type BtmVobcMsgFree struct {
	BaseBtmVobc
	//yuliu1          byte
	//yuliu2          byte
	MsgSerial       byte //1-255；开机时为0
	BtmStatus       byte //BTM 工作状态 00H-工作正常；04H-警告 BTM 有轻微故障（单套故障，整机能工作），向BDMS 汇报；FFH-BTM 故障，不能正常工作；在MMI 进行故障提示并向ATS 汇报
	WorkTemperature byte
	//yuliu3          []byte //8~13 保留 填 0

	//0-1 位 功放 1 电流状态 功放电流状态：“1”-欠流；“2”- 过流 ；“3”-正常（欠流和过流仅作为功放状态参考）
	//2-3 位 功放 1 电压状态 功放电压状态：“1”-欠压；“2”- 过压 ；“3”-正常（欠压和过压仅作为功放状态参考）
	//4-5 位 （预留） 功放 2 电流状态 功放电流状态：“1”-欠流；“2”- 过流 ；“3”-正常（欠流和过流仅作为功放状态参考）
	//6-7 位 功放 2 电压状 功放电压状态：“1”-欠压；“2”- 过压 ；“3”-正常（欠压和过压仅作为功放状态参考）
	//8-9 位 天线 1 状态 天线 1 状态：“1”-故障；“3”-正常。
	//10-11 位 线缆 1 状态 线缆 1 状态：“1”-开路；“2”-短路；“3”-正常。
	//12-13 位 （预留） 天线 2 状态 天线 2 状态：“1”-故障；“3”-正常。
	//14-15 位 （预留） 线缆 2 状态 线缆 2 状态：“1”-开路；“2”-短路；“3”-正常。
	Fun1 uint16 //第 14-15 字节（功放板、天线状态）
	//第 0 位 上行自检码检测通道 1 状态：“1”-正常；“0”-故障。（故障时，检查处理器板和接收板）
	//第 1 位 上行自检码检测通道 2 状态：“1”-正常；“0”-故障。（故障时，检查处理器板和接收板）
	//第 2 位 FSK 连接线状态通道 1状态：“1”-正常；“0”-故障。
	//第 3 位 FSK 连接线状态通道 2状态：“1”-正常；“0”-故障。
	//第 4-5 位 保留 保留
	//第 6-7 位 接收板状态 状态：“0”-双通道故障；“1”-单通道故障；“3”-正常第
	//8-15位保留 保留
	Fun2 uint16 //第 16-17 字节（接收板状态）
	//第 0-1 位 通 道 1-24V 状态 状态：“1”-过压；“2”-欠压；“3”-正常；（欠压和过压仅作为电源板状态参考）
	//第 2-3 位 通 道 2-24V 状态 状态：“1”-过压；“2”-欠压；“3”-正常；（欠压和过压仅作为电源板状态参考）
	//第 4 位 通 道 1-23V 状态 状态：“1”-正常；“0”-故障。
	//第 5 位 通 道 2-23V 状态 状态：“1”-正常；“0”-故障。
	//第 6-13位保留 保留
	//第 14-15位 电源板状态 电源板状态：“0”-故障；“1”-单通道故障；“2”-单通道故障；“3”- 正常。
	Fun3 uint16 //第 18-19 字节（电源板状态）
	//第 0-1 位 板卡 ID 槽位号 “0”-1 号板卡；“1”-2 号板卡；“2”-3 号板卡；“3”-4 号板卡机箱正面从右往左顺序为处理器板1,2,3（预留）,4（预留），同一个通信周期只有一个板卡报警
	//第 2-3 位 工作温度状态 “0”-过高；“1”-温度报警；“2”-未知；“3”-正常。
	//其他位保留 注：保留位全部为1
	Fun4 uint16 //第 20-21 字节（处理器板）

	FreeMsg     []byte //22~125 空闲数据 全填 00H
	RespTime    byte   //响应时间 0~150，其他非法，单位0.1ms
	VobcLifeNum uint32 //VOBC 周期号 1~FFFFFFFF，0 不使用。
}

func (b *BtmVobcMsgFree) Encode() []byte {
	data := make([]byte, 0)
	buf := bytes.NewBuffer(data)

	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(FREE_MESSAGE_TYPE))
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(0x87))
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, getAutoId())
	//binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.AutoIdFrame)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(0)) //保留
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(0)) //保留
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.MsgSerial)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.BtmStatus)
	//binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.WorkTemperature)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, byte(35))
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, yuliu3)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.Fun1)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.Fun2)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.Fun3)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.Fun4)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.FreeMsg)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.RespTime)
	binary.Write(buf, binary.BigEndian, b.VobcLifeNum)

	return baseEncode(buf.Bytes())
}