balise btm

third_party/message/can_btm_data.go

@@ -11,6 +11,40 @@ type BtmDataMessageFrame struct {
 	Message []byte
 }
 
+func NewBtmDataMessageFrame(sn byte, offset byte) *BtmDataMessageFrame {
+	return &BtmDataMessageFrame{
+		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+offset, sn),
+	}
+}
+func (f *BtmDataMessageFrame) Encode() CanBusData {
+	writer := NewCanBitsWriter(12)
+	//
+	f.FId.Encode(writer)
+	//
+	for _, data := range f.Message {
+		writer.AddByte(data)
+	}
+	return writer.(CanBusData)
+}
+func (f *BtmDataMessageFrame) Decode(reader CanBitsReader) bool {
+	if !f.FId.Decode(reader) {
+		return false
+	}
+	//
+	f.Message = make([]byte, 0, 8)
+	for c := 0; c < 8; c++ {
+		data, ok := reader.ReadByte()
+		if !ok {
+			return false
+		}
+		f.Message = append(f.Message, data)
+	}
+	//
+	return true
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////
+
 // BtmDataMessageTimeAFrame 数据帧-时间戳A
 // offset = 0x0d
 type BtmDataMessageTimeAFrame struct {
@@ -22,6 +56,90 @@ type BtmDataMessageTimeAFrame struct {
 	Crc32A uint32
 }
 
+func NewBtmDataMessageTimeAFrame(sn byte) *BtmDataMessageTimeAFrame {
+	return &BtmDataMessageTimeAFrame{
+		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+0x0d, sn),
+	}
+}
+func (f *BtmDataMessageTimeAFrame) Encode() CanBusData {
+	writer := NewCanBitsWriter(12)
+	//
+	f.FId.Encode(writer)
+	//
+	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)
+	//
+	writer.AddByte(byte((f.TimeA >> 24) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.TimeA >> 16) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.TimeA >> 8) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte(f.TimeA & byteMsk))
+	//
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32A >> 24) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32A >> 16) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32A >> 8) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte(f.Crc32A & byteMsk))
+	//
+	return writer.(CanBusData)
+}
+func (f *BtmDataMessageTimeAFrame) Decode(reader CanBitsReader) bool {
+	if !f.FId.Decode(reader) {
+		return false
+	}
+	//
+	f.TimeA = 0
+	a1, a1Ok := reader.ReadByte()
+	if !a1Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeA |= uint32(a1) << 24
+	//
+	a2, a2Ok := reader.ReadByte()
+	if !a2Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeA |= uint32(a2) << 16
+	//
+	a3, a3Ok := reader.ReadByte()
+	if !a3Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeA |= uint32(a3) << 8
+	//
+	a4, a4Ok := reader.ReadByte()
+	if !a4Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeA |= uint32(a4)
+	//
+	f.Crc32A = 0
+	c1, c1Ok := reader.ReadByte()
+	if !c1Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32A |= uint32(c1) << 24
+	//
+	c2, c2Ok := reader.ReadByte()
+	if !c2Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32A |= uint32(c2) << 16
+	//
+	c3, c3Ok := reader.ReadByte()
+	if !c3Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32A |= uint32(c3) << 8
+	//
+	c4, c4Ok := reader.ReadByte()
+	if !c4Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32A |= uint32(c4)
+	//
+	return true
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////
+
 // BtmDataMessageTimeBFrame 数据帧-时间戳B
 // offset = 0x0e
 type BtmDataMessageTimeBFrame struct {
@@ -33,6 +151,90 @@ type BtmDataMessageTimeBFrame struct {
 	Crc32B uint32
 }
 
+func NewBtmDataMessageTimeBFrame(sn byte) *BtmDataMessageTimeBFrame {
+	return &BtmDataMessageTimeBFrame{
+		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+0x0e, sn),
+	}
+}
+func (f *BtmDataMessageTimeBFrame) Encode() CanBusData {
+	writer := NewCanBitsWriter(12)
+	//
+	f.FId.Encode(writer)
+	//
+	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)
+	//
+	writer.AddByte(byte((f.TimeB >> 24) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.TimeB >> 16) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.TimeB >> 8) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte(f.TimeB & byteMsk))
+	//
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32B >> 24) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32B >> 16) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32B >> 8) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte(f.Crc32B & byteMsk))
+	//
+	return writer.(CanBusData)
+}
+func (f *BtmDataMessageTimeBFrame) Decode(reader CanBitsReader) bool {
+	if !f.FId.Decode(reader) {
+		return false
+	}
+	//
+	f.TimeB = 0
+	a1, a1Ok := reader.ReadByte()
+	if !a1Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeB |= uint32(a1) << 24
+	//
+	a2, a2Ok := reader.ReadByte()
+	if !a2Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeB |= uint32(a2) << 16
+	//
+	a3, a3Ok := reader.ReadByte()
+	if !a3Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeB |= uint32(a3) << 8
+	//
+	a4, a4Ok := reader.ReadByte()
+	if !a4Ok {
+		return false
+	}
+	f.TimeB |= uint32(a4)
+	//
+	f.Crc32B = 0
+	c1, c1Ok := reader.ReadByte()
+	if !c1Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32B |= uint32(c1) << 24
+	//
+	c2, c2Ok := reader.ReadByte()
+	if !c2Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32B |= uint32(c2) << 16
+	//
+	c3, c3Ok := reader.ReadByte()
+	if !c3Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32B |= uint32(c3) << 8
+	//
+	c4, c4Ok := reader.ReadByte()
+	if !c4Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32B |= uint32(c4)
+	//
+	return true
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////
+
 // BtmDataMessageEndFrame 数据帧-结束
 // offset = 0x7f
 type BtmDataMessageEndFrame struct {
@@ -44,3 +246,85 @@ type BtmDataMessageEndFrame struct {
 	//1个状态应答帧 + 13个BtmDataMessageFrame + 1个BtmDataMessageTimeAFrame + 1个BtmDataMessageTimeBFrame + 1个BtmDataMessageEndFrame
 	Crc32C uint32
 }
+
+func NewBtmDataMessageEndFrame(sn byte) *BtmDataMessageEndFrame {
+	return &BtmDataMessageEndFrame{
+		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+0x7f, sn),
+	}
+}
+func (f *BtmDataMessageEndFrame) Encode() CanBusData {
+	writer := NewCanBitsWriter(12)
+	//
+	f.FId.Encode(writer)
+	//
+	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)
+	//
+	writer.AddByte(byte((f.TkB >> 24) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.TkB >> 16) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.TkB >> 8) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte(f.TkB & byteMsk))
+	//
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32C >> 24) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32C >> 16) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte((f.Crc32C >> 8) & byteMsk))
+	writer.AddByte(byte(f.Crc32C & byteMsk))
+	//
+	return writer.(CanBusData)
+}
+func (f *BtmDataMessageEndFrame) Decode(reader CanBitsReader) bool {
+	if !f.FId.Decode(reader) {
+		return false
+	}
+	//
+	f.TkB = 0
+	a1, a1Ok := reader.ReadByte()
+	if !a1Ok {
+		return false
+	}
+	f.TkB |= uint32(a1) << 24
+	//
+	a2, a2Ok := reader.ReadByte()
+	if !a2Ok {
+		return false
+	}
+	f.TkB |= uint32(a2) << 16
+	//
+	a3, a3Ok := reader.ReadByte()
+	if !a3Ok {
+		return false
+	}
+	f.TkB |= uint32(a3) << 8
+	//
+	a4, a4Ok := reader.ReadByte()
+	if !a4Ok {
+		return false
+	}
+	f.TkB |= uint32(a4)
+	//
+	f.Crc32C = 0
+	c1, c1Ok := reader.ReadByte()
+	if !c1Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32C |= uint32(c1) << 24
+	//
+	c2, c2Ok := reader.ReadByte()
+	if !c2Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32C |= uint32(c2) << 16
+	//
+	c3, c3Ok := reader.ReadByte()
+	if !c3Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32C |= uint32(c3) << 8
+	//
+	c4, c4Ok := reader.ReadByte()
+	if !c4Ok {
+		return false
+	}
+	f.Crc32C |= uint32(c4)
+	//
+	return true
+}

third_party/message/can_bus.go

@@ -5,11 +5,12 @@ package message
 // CanBits 可以在CAN总线上传输的bit流
 // 按bit位来存储数据
 // 一个字节中bit位编号，从高位到低位依次为bit7-bit0
+// 对于一个CAN帧：29bits帧ID+64bits帧数据，以bit为单位，最后一字节即第12个字节的低位3bits为无用数据
 type CanBits struct {
-	Data         []byte
+	Data         []byte //bits
-	LastBitsLen  int //Data中最后一个字节中从高位到低位存储数据的有效位数，值范围[1,8],8-LastBitsLen则为最后一个字节中低位剩余的空位数量
+	LastBitsLen  int    //Data中最后一个字节中从高位到低位存储数据的有效位数，值范围[1,8],8-LastBitsLen则为最后一个字节中低位剩余的空位数量
-	readRowIndex int //行读指针，Data中的一个字节为一行，从0开始；当前值表示当前可读位置
+	readRowIndex int    //行读指针，Data中的一个字节为一行，从0开始；当前值表示当前可读位置
-	readColIndex int //列读指针,字节中的bit位为列，从7开始到0，字节中最左侧bit为最高位编号7；当前值表示当前可读位置;当值为-1时表示已经读结束
+	readColIndex int    //列读指针,字节中的bit位为列，从7开始到0，字节中最左侧bit为最高位编号7；当前值表示当前可读位置;当值为-1时表示已经读结束
 }
 
 // CanBusData CAN总线上传输的数据