Merge branch 'master' of https://git.code.tencent.com/beijing-rtss-test/bj-rtsts-server-go
This commit is contained in:
commit
5c0f16e352
58
third_party/message/radar.go
vendored
58
third_party/message/radar.go
vendored
@ -12,6 +12,7 @@ const (
|
||||
radar_head2 byte = 0xFC
|
||||
)
|
||||
|
||||
// 雷达与VOBC接口-雷达通讯协议
|
||||
type Radar struct {
|
||||
AutoInc byte //自增计数器，每发送一次自增1.范围0-256
|
||||
RealSpeed *RadarData //实际速度
|
||||
@ -23,11 +24,15 @@ type Radar struct {
|
||||
Tail byte
|
||||
}
|
||||
type RadarData struct {
|
||||
sourceData byte
|
||||
SourceData byte
|
||||
valRange byte
|
||||
}
|
||||
type RadarState struct {
|
||||
State byte
|
||||
SourceState byte
|
||||
Model string
|
||||
SyntheticalState string
|
||||
DirState string
|
||||
Dir string
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
|
||||
@ -58,24 +63,22 @@ func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
|
||||
if !r.checkTail() {
|
||||
return fmt.Errorf("数据解析完成，但协议效验不通过")
|
||||
}
|
||||
state.parseState()
|
||||
return nil
|
||||
}
|
||||
func (rd *RadarData) getSumVal() byte {
|
||||
return rd.sourceData + rd.valRange
|
||||
return rd.SourceData + rd.valRange
|
||||
}
|
||||
|
||||
// GetModel 第6位 == SW_Mode0,第7位 == SW_Mode1
|
||||
func (s *RadarState) parseState() {
|
||||
//第6位 == SW_Mode0, 第7位 == SW_Mode1
|
||||
// 11:两个天线和双通道都OK
|
||||
// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
|
||||
// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
|
||||
// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
|
||||
// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
|
||||
func (s *RadarState) GetModel() string {
|
||||
arr := s.getBitsStateArr()
|
||||
return bitStateStr(arr[6:])
|
||||
}
|
||||
|
||||
// GetSyntheticalState 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
|
||||
s.Model = bitStateStr(arr[6:])
|
||||
// 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
|
||||
// 110：计算状态，高质量
|
||||
// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
|
||||
// 100： 计算状态，低质量
|
||||
@ -84,30 +87,21 @@ func (s *RadarState) GetModel() string {
|
||||
// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
|
||||
// 000： 信号搜寻状态
|
||||
// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
|
||||
func (s *RadarState) GetSyntheticalState() string {
|
||||
arr := s.getBitsStateArr()
|
||||
return bitStateStr(arr[3:6])
|
||||
}
|
||||
|
||||
// GetDirState 第1位 =方向状态
|
||||
s.SyntheticalState = bitStateStr(arr[3:6])
|
||||
// 第1位 =方向状态
|
||||
// 1：行驶方向有效
|
||||
// 0：行驶方向无效
|
||||
func (s *RadarState) GetDirState() string {
|
||||
arr := s.getBitsStateArr()
|
||||
return bitStateStr(arr[1:2])
|
||||
}
|
||||
|
||||
// GetDir 第0位 =行驶方向
|
||||
s.DirState = bitStateStr(arr[1:2])
|
||||
// 第0位 =行驶方向
|
||||
// 1：前向
|
||||
// 0：反向
|
||||
func (s *RadarState) GetDir() string {
|
||||
arr := s.getBitsStateArr()
|
||||
return bitStateStr(arr[0:1])
|
||||
s.Dir = bitStateStr(arr[0:1])
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (s *RadarState) getBitsStateArr() []byte {
|
||||
bits := make([]byte, 8)
|
||||
for i := 0; i < 8; i++ {
|
||||
bit := s.State >> uint(i) & 1
|
||||
bit := s.SourceState >> uint(i) & 1
|
||||
bits[i] = bit
|
||||
}
|
||||
return bits
|
||||
@ -121,7 +115,7 @@ func bitStateStr(data []byte) string {
|
||||
return build.String()
|
||||
}
|
||||
func (r *Radar) checkTail() bool {
|
||||
var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.State)
|
||||
var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.SourceState)
|
||||
return r.Tail == byte(^sum+1)
|
||||
}
|
||||
func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
|
||||
@ -130,11 +124,11 @@ func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
|
||||
}*/
|
||||
d1, _ := buf.ReadByte()
|
||||
d2, _ := buf.ReadByte()
|
||||
if !(d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2) {
|
||||
return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
|
||||
}
|
||||
if d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2 {
|
||||
return d1, d2, nil
|
||||
}
|
||||
return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
|
||||
}
|
||||
|
||||
func readByteData(buf *bytes.Buffer) byte {
|
||||
/* if buf.Len() < 1 {
|
||||
@ -149,7 +143,7 @@ func readSpeedOrCounter(buf *bytes.Buffer) *RadarData {
|
||||
}*/
|
||||
ss, _ := buf.ReadByte()
|
||||
limit, _ := buf.ReadByte()
|
||||
return &RadarData{sourceData: ss, valRange: limit}
|
||||
return &RadarData{SourceData: ss, valRange: limit}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func readRadarInnerData(buf *bytes.Buffer) (byte, byte) {
|
||||
@ -165,7 +159,7 @@ func readRadarState(buf *bytes.Buffer) *RadarState {
|
||||
return nil, fmt.Errorf("")
|
||||
}*/
|
||||
state, _ := buf.ReadByte()
|
||||
return &RadarState{State: state}
|
||||
return &RadarState{SourceState: state}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func driftCounter(buf *bytes.Buffer) (uint16, error) {
|
||||
|
||||
@ -181,9 +181,7 @@ func AddTrainStateNew(vs *VerifySimulation, status *state_proto.TrainState, conf
|
||||
func createOrUpdateStateDynamicConfig(trainState *state_proto.TrainState, configTrainData dto.ConfigTrainData, trainEndsA dto.ConfigTrainEnds,
|
||||
trainEndsB dto.ConfigTrainEnds) {
|
||||
trainState.TrainDynamicConfig = service.TrainConfigToProtoConvert(&configTrainData)
|
||||
if trainState.TrainDynamicConfig == nil {
|
||||
slog.Error("")
|
||||
} else {
|
||||
if trainState.TrainDynamicConfig != nil {
|
||||
copyTrainEnds(trainState, "TrainEndsA", trainEndsA)
|
||||
copyTrainEnds(trainState, "TrainEndsB", trainEndsB)
|
||||
}
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user