Merge branch 'master' of https://git.code.tencent.com/beijing-rtss-test/bj-rtsts-server-go

go.mod

@@ -9,6 +9,7 @@ require (
 	github.com/golang/protobuf v1.5.3
 	github.com/google/uuid v1.4.0
 	github.com/sagikazarmark/slog-shim v0.1.0
+	github.com/snksoft/crc v1.1.0
 	github.com/spf13/viper v1.18.1
 	github.com/stretchr/testify v1.8.4
 	github.com/swaggo/files v1.0.1
@@ -47,7 +48,6 @@ require (
 	github.com/pmezard/go-difflib v1.0.1-0.20181226105442-5d4384ee4fb2 // indirect
 	github.com/sagikazarmark/locafero v0.4.0 // indirect
 	github.com/simonvetter/modbus v1.6.0 // indirect
-	github.com/snksoft/crc v1.1.0 // indirect
 	github.com/sourcegraph/conc v0.3.0 // indirect
 	github.com/yohamta/donburi v1.3.9 // indirect
 	go.uber.org/atomic v1.9.0 // indirect

third_party/message/radar.go

@@ -0,0 +1,178 @@
+package message
+
+import (
+	"bytes"
+	"encoding/binary"
+	"fmt"
+	"strings"
+)
+
+const (
+	radar_head1 byte = 0x0C
+	radar_head2 byte = 0xFC
+)
+
+type Radar struct {
+	AutoInc        byte       //自增计数器，每发送一次自增1.范围0-256
+	RealSpeed      *RadarData //实际速度
+	DriftCounterS1 *RadarData //位移计数器S1
+	DriftCounterS2 *RadarData //位移计数器S1
+	InnerCheck1    byte       //内部使用，我们只有在协议效验时用到该两个字节
+	InnerCheck2    byte       //内部使用，我们只有在协议效验时用到该两个字节
+	State          *RadarState
+	Tail           byte
+}
+type RadarData struct {
+	sourceData byte
+	valRange   byte
+}
+type RadarState struct {
+	State byte
+}
+
+func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
+	if len(data) < 13 {
+		return fmt.Errorf("雷达数据预读取失败，需要读取13字节，可读取:%v", len(data))
+	}
+
+	buf := bytes.NewBuffer(data)
+	_, _, err := readHeader(buf)
+	if err != nil {
+		return err
+	}
+	autoInc := readByteData(buf)
+	speed := readSpeedOrCounter(buf)
+	s1 := readSpeedOrCounter(buf)
+	s2 := readSpeedOrCounter(buf)
+	i1, i2 := readRadarInnerData(buf)
+	state := readRadarState(buf)
+	tail := readByteData(buf)
+	r.AutoInc = autoInc
+	r.RealSpeed = speed
+	r.DriftCounterS1 = s1
+	r.DriftCounterS2 = s2
+	r.InnerCheck1 = i1
+	r.InnerCheck2 = i2
+	r.State = state
+	r.Tail = tail
+	if !r.checkTail() {
+		return fmt.Errorf("数据解析完成，但协议效验不通过")
+	}
+	return nil
+}
+func (rd *RadarData) getSumVal() byte {
+	return rd.sourceData + rd.valRange
+}
+
+// GetModel 第6位 == SW_Mode0,第7位 == SW_Mode1
+// 11:两个天线和双通道都OK
+// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
+// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
+// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
+// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
+func (s *RadarState) GetModel() string {
+	arr := s.getBitsStateArr()
+	return bitStateStr(arr[6:])
+}
+
+// GetSyntheticalState 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
+// 110：计算状态，高质量
+// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
+// 100： 计算状态，低质量
+// 地面信号反射一般，信号计算可能会有缺陷
+// 001： 处于Blackout 状态
+// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
+// 000： 信号搜寻状态
+// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
+func (s *RadarState) GetSyntheticalState() string {
+	arr := s.getBitsStateArr()
+	return bitStateStr(arr[3:6])
+}
+
+// GetDirState 第1位 =方向状态
+// 1：行驶方向有效
+// 0：行驶方向无效
+func (s *RadarState) GetDirState() string {
+	arr := s.getBitsStateArr()
+	return bitStateStr(arr[1:2])
+}
+
+// GetDir 第0位 =行驶方向
+// 1：前向
+// 0：反向
+func (s *RadarState) GetDir() string {
+	arr := s.getBitsStateArr()
+	return bitStateStr(arr[0:1])
+}
+func (s *RadarState) getBitsStateArr() []byte {
+	bits := make([]byte, 8)
+	for i := 0; i < 8; i++ {
+		bit := s.State >> uint(i) & 1
+		bits[i] = bit
+	}
+	return bits
+}
+
+func bitStateStr(data []byte) string {
+	var build = strings.Builder{}
+	for _, d := range data {
+		build.WriteString(fmt.Sprintf("%v", d))
+	}
+	return build.String()
+}
+func (r *Radar) checkTail() bool {
+	var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.State)
+	return r.Tail == byte(^sum+1)
+}
+func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
+	/*if buf.Len() < 2 {
+		return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部没有可读充足的数据")
+	}*/
+	d1, _ := buf.ReadByte()
+	d2, _ := buf.ReadByte()
+	if !(d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2) {
+		return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
+	}
+	return d1, d2, nil
+}
+
+func readByteData(buf *bytes.Buffer) byte {
+	/*	if buf.Len() < 1 {
+		return 0, fmt.Errorf("")
+	}*/
+	d, _ := buf.ReadByte()
+	return d
+}
+func readSpeedOrCounter(buf *bytes.Buffer) *RadarData {
+	/*	if buf.Len() < 2 {
+		return nil, fmt.Errorf("")
+	}*/
+	ss, _ := buf.ReadByte()
+	limit, _ := buf.ReadByte()
+	return &RadarData{sourceData: ss, valRange: limit}
+}
+
+func readRadarInnerData(buf *bytes.Buffer) (byte, byte) {
+	/*if buf.Len() < 2 {
+		return 0, 0, fmt.Errorf("")
+	}*/
+	i1, _ := buf.ReadByte()
+	i2, _ := buf.ReadByte()
+	return i1, i2
+}
+func readRadarState(buf *bytes.Buffer) *RadarState {
+	/*if buf.Len() < 1 {
+		return nil, fmt.Errorf("")
+	}*/
+	state, _ := buf.ReadByte()
+	return &RadarState{State: state}
+}
+
+func driftCounter(buf *bytes.Buffer) (uint16, error) {
+	if buf.Len() < 2 {
+		return 0, fmt.Errorf("")
+	}
+	var driftCounter uint16
+	binary.Read(buf, binary.LittleEndian, &driftCounter)
+	return driftCounter, nil
+}