雷达与VOBC协议解码,调整
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dd001348c6
94
third_party/message/radar.go
vendored
94
third_party/message/radar.go
vendored
@ -12,6 +12,7 @@ const (
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radar_head2 byte = 0xFC
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)
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// 雷达与VOBC接口-雷达通讯协议
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type Radar struct {
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AutoInc byte //自增计数器，每发送一次自增1.范围0-256
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RealSpeed *RadarData //实际速度
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@ -23,11 +24,15 @@ type Radar struct {
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Tail byte
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}
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type RadarData struct {
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sourceData byte
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SourceData byte
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valRange byte
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}
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type RadarState struct {
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State byte
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SourceState byte
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Model string
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SyntheticalState string
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DirState string
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Dir string
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}
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func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
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@ -58,56 +63,45 @@ func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
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if !r.checkTail() {
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return fmt.Errorf("数据解析完成，但协议效验不通过")
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}
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state.parseState()
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return nil
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}
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func (rd *RadarData) getSumVal() byte {
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return rd.sourceData + rd.valRange
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return rd.SourceData + rd.valRange
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}
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func (s *RadarState) parseState() {
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||||
//第6位 == SW_Mode0, 第7位 == SW_Mode1
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// 11:两个天线和双通道都OK
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// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
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// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
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||||
// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
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||||
// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
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||||
arr := s.getBitsStateArr()
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||||
s.Model = bitStateStr(arr[6:])
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||||
// 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
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||||
// 110：计算状态，高质量
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||||
// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
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||||
// 100： 计算状态，低质量
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||||
// 地面信号反射一般，信号计算可能会有缺陷
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||||
// 001： 处于Blackout 状态
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||||
// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
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||||
// 000： 信号搜寻状态
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||||
// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
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||||
s.SyntheticalState = bitStateStr(arr[3:6])
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||||
// 第1位 =方向状态
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||||
// 1：行驶方向有效
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||||
// 0：行驶方向无效
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s.DirState = bitStateStr(arr[1:2])
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||||
// 第0位 =行驶方向
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||||
// 1：前向
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||||
// 0：反向
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||||
s.Dir = bitStateStr(arr[0:1])
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||||
}
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||||
// GetModel 第6位 == SW_Mode0,第7位 == SW_Mode1
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||||
// 11:两个天线和双通道都OK
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||||
// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
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||||
// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
|
||||
// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
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||||
// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
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||||
func (s *RadarState) GetModel() string {
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arr := s.getBitsStateArr()
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||||
return bitStateStr(arr[6:])
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||||
}
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||||
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||||
// GetSyntheticalState 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
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||||
// 110：计算状态，高质量
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||||
// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
|
||||
// 100： 计算状态，低质量
|
||||
// 地面信号反射一般，信号计算可能会有缺陷
|
||||
// 001： 处于Blackout 状态
|
||||
// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
|
||||
// 000： 信号搜寻状态
|
||||
// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
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||||
func (s *RadarState) GetSyntheticalState() string {
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||||
arr := s.getBitsStateArr()
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||||
return bitStateStr(arr[3:6])
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||||
}
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||||
// GetDirState 第1位 =方向状态
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// 1：行驶方向有效
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||||
// 0：行驶方向无效
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||||
func (s *RadarState) GetDirState() string {
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arr := s.getBitsStateArr()
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||||
return bitStateStr(arr[1:2])
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||||
}
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||||
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||||
// GetDir 第0位 =行驶方向
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||||
// 1：前向
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||||
// 0：反向
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func (s *RadarState) GetDir() string {
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||||
arr := s.getBitsStateArr()
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||||
return bitStateStr(arr[0:1])
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||||
}
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||||
func (s *RadarState) getBitsStateArr() []byte {
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bits := make([]byte, 8)
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||||
for i := 0; i < 8; i++ {
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bit := s.State >> uint(i) & 1
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||||
bit := s.SourceState >> uint(i) & 1
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||||
bits[i] = bit
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||||
}
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||||
return bits
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||||
@ -121,7 +115,7 @@ func bitStateStr(data []byte) string {
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return build.String()
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}
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||||
func (r *Radar) checkTail() bool {
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||||
var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.State)
|
||||
var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.SourceState)
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||||
return r.Tail == byte(^sum+1)
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||||
}
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||||
func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
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@ -130,10 +124,10 @@ func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
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}*/
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||||
d1, _ := buf.ReadByte()
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||||
d2, _ := buf.ReadByte()
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||||
if !(d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2) {
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||||
return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
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||||
if d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2 {
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||||
return d1, d2, nil
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||||
}
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||||
return d1, d2, nil
|
||||
return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
|
||||
}
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||||
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||||
func readByteData(buf *bytes.Buffer) byte {
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||||
@ -149,7 +143,7 @@ func readSpeedOrCounter(buf *bytes.Buffer) *RadarData {
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||||
}*/
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||||
ss, _ := buf.ReadByte()
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||||
limit, _ := buf.ReadByte()
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||||
return &RadarData{sourceData: ss, valRange: limit}
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||||
return &RadarData{SourceData: ss, valRange: limit}
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||||
}
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||||
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||||
func readRadarInnerData(buf *bytes.Buffer) (byte, byte) {
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||||
@ -165,7 +159,7 @@ func readRadarState(buf *bytes.Buffer) *RadarState {
|
||||
return nil, fmt.Errorf("")
|
||||
}*/
|
||||
state, _ := buf.ReadByte()
|
||||
return &RadarState{State: state}
|
||||
return &RadarState{SourceState: state}
|
||||
}
|
||||
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||||
func driftCounter(buf *bytes.Buffer) (uint16, error) {
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||||
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