From dd001348c6c16ebbae6fd9fb0b2c7c581da84be8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tiger_zhou <Shmily123@WJ>
Date: Mon, 22 Jan 2024 16:35:50 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E9=9B=B7=E8=BE=BE=E4=B8=8EVOBC=E5=8D=8F?=
 =?UTF-8?q?=E8=AE=AE=E8=A7=A3=E7=A0=81,=E8=B0=83=E6=95=B4?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 third_party/message/radar.go | 94 +++++++++++++++++-------------------
 1 file changed, 44 insertions(+), 50 deletions(-)

diff --git a/third_party/message/radar.go b/third_party/message/radar.go
index 89da2b7..3add9a6 100644
--- a/third_party/message/radar.go
+++ b/third_party/message/radar.go
@@ -12,6 +12,7 @@ const (
 	radar_head2 byte = 0xFC
 )
 
+// 雷达与VOBC接口-雷达通讯协议
 type Radar struct {
 	AutoInc        byte       //自增计数器，每发送一次自增1.范围0-256
 	RealSpeed      *RadarData //实际速度
@@ -23,11 +24,15 @@ type Radar struct {
 	Tail           byte
 }
 type RadarData struct {
-	sourceData byte
+	SourceData byte
 	valRange   byte
 }
 type RadarState struct {
-	State byte
+	SourceState      byte
+	Model            string
+	SyntheticalState string
+	DirState         string
+	Dir              string
 }
 
 func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
@@ -58,56 +63,45 @@ func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
 	if !r.checkTail() {
 		return fmt.Errorf("数据解析完成，但协议效验不通过")
 	}
+	state.parseState()
 	return nil
 }
 func (rd *RadarData) getSumVal() byte {
-	return rd.sourceData + rd.valRange
+	return rd.SourceData + rd.valRange
+}
+func (s *RadarState) parseState() {
+	//第6位 == SW_Mode0, 第7位 == SW_Mode1
+	// 11:两个天线和双通道都OK
+	// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
+	// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
+	// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
+	// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
+	arr := s.getBitsStateArr()
+	s.Model = bitStateStr(arr[6:])
+	// 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
+	// 110：计算状态，高质量
+	// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
+	// 100： 计算状态，低质量
+	// 地面信号反射一般，信号计算可能会有缺陷
+	// 001： 处于Blackout 状态
+	// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
+	// 000： 信号搜寻状态
+	// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
+	s.SyntheticalState = bitStateStr(arr[3:6])
+	//  第1位 =方向状态
+	// 1：行驶方向有效
+	// 0：行驶方向无效
+	s.DirState = bitStateStr(arr[1:2])
+	//  第0位 =行驶方向
+	// 1：前向
+	// 0：反向
+	s.Dir = bitStateStr(arr[0:1])
 }
 
-// GetModel 第6位 == SW_Mode0,第7位 == SW_Mode1
-// 11:两个天线和双通道都OK
-// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
-// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
-// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
-// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
-func (s *RadarState) GetModel() string {
-	arr := s.getBitsStateArr()
-	return bitStateStr(arr[6:])
-}
-
-// GetSyntheticalState 第3位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第5位=Black5out标志位
-// 110：计算状态，高质量
-// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
-// 100： 计算状态，低质量
-// 地面信号反射一般，信号计算可能会有缺陷
-// 001： 处于Blackout 状态
-// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
-// 000： 信号搜寻状态
-// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
-func (s *RadarState) GetSyntheticalState() string {
-	arr := s.getBitsStateArr()
-	return bitStateStr(arr[3:6])
-}
-
-// GetDirState 第1位 =方向状态
-// 1：行驶方向有效
-// 0：行驶方向无效
-func (s *RadarState) GetDirState() string {
-	arr := s.getBitsStateArr()
-	return bitStateStr(arr[1:2])
-}
-
-// GetDir 第0位 =行驶方向
-// 1：前向
-// 0：反向
-func (s *RadarState) GetDir() string {
-	arr := s.getBitsStateArr()
-	return bitStateStr(arr[0:1])
-}
 func (s *RadarState) getBitsStateArr() []byte {
 	bits := make([]byte, 8)
 	for i := 0; i < 8; i++ {
-		bit := s.State >> uint(i) & 1
+		bit := s.SourceState >> uint(i) & 1
 		bits[i] = bit
 	}
 	return bits
@@ -121,7 +115,7 @@ func bitStateStr(data []byte) string {
 	return build.String()
 }
 func (r *Radar) checkTail() bool {
-	var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.State)
+	var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.SourceState)
 	return r.Tail == byte(^sum+1)
 }
 func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
@@ -130,10 +124,10 @@ func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
 	}*/
 	d1, _ := buf.ReadByte()
 	d2, _ := buf.ReadByte()
-	if !(d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2) {
-		return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
+	if d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2 {
+		return d1, d2, nil
 	}
-	return d1, d2, nil
+	return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
 }
 
 func readByteData(buf *bytes.Buffer) byte {
@@ -149,7 +143,7 @@ func readSpeedOrCounter(buf *bytes.Buffer) *RadarData {
 	}*/
 	ss, _ := buf.ReadByte()
 	limit, _ := buf.ReadByte()
-	return &RadarData{sourceData: ss, valRange: limit}
+	return &RadarData{SourceData: ss, valRange: limit}
 }
 
 func readRadarInnerData(buf *bytes.Buffer) (byte, byte) {
@@ -165,7 +159,7 @@ func readRadarState(buf *bytes.Buffer) *RadarState {
 		return nil, fmt.Errorf("")
 	}*/
 	state, _ := buf.ReadByte()
-	return &RadarState{State: state}
+	return &RadarState{SourceState: state}
 }
 
 func driftCounter(buf *bytes.Buffer) (uint16, error) {