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package message
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import (
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"bytes"
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"encoding/binary"
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"fmt"
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"strings"
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)
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const (
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radar_head1 byte = 0x0C
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radar_head2 byte = 0xFC
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)
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// 雷达与VOBC接口-雷达通讯协议
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type Radar struct {
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AutoInc byte //自增计数器，每发送一次自增1.范围0-256
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RealSpeed *RadarData //实际速度
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DriftCounterS1 *RadarData //位移计数器S1
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DriftCounterS2 *RadarData //位移计数器S1
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InnerCheck1 byte //内部使用，我们只有在协议效验时用到该两个字节
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InnerCheck2 byte //内部使用，我们只有在协议效验时用到该两个字节
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State *RadarState
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Tail byte
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}
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type RadarData struct {
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SourceData byte //接收源数据
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data uint16 //移位后的数据
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valRange byte //数据取值范围
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}
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type RadarState struct {
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SourceState byte //原数据
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Model string // 天线模式
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SyntheticalState string //综合状态
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DirState string //方向状态
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Dir string //方向
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}
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func (r *Radar) Decode(data []byte) error {
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if len(data) < 13 {
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return fmt.Errorf("雷达数据预读取失败，需要读取13字节，可读取:%v", len(data))
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}
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buf := bytes.NewBuffer(data)
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_, _, err := readHeader(buf)
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if err != nil {
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return err
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}
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autoInc := readByteData(buf)
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speed := readSpeedOrCounter(buf)
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s1 := readSpeedOrCounter(buf)
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s2 := readSpeedOrCounter(buf)
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i1, i2 := readRadarInnerData(buf)
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state := readRadarState(buf)
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tail := readByteData(buf)
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r.AutoInc = autoInc
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r.RealSpeed = speed
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r.DriftCounterS1 = s1
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r.DriftCounterS2 = s2
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r.InnerCheck1 = i1
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r.InnerCheck2 = i2
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r.State = state
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r.Tail = tail
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if !r.checkTail() {
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return fmt.Errorf("数据解析完成，但协议效验不通过")
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}
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state.parseState()
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return nil
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}
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func (rd *RadarData) getSumVal() byte {
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return rd.SourceData + rd.valRange
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}
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func (s *RadarState) parseState() {
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//第7位 == SW_Mode0, 第6位 == SW_Mode1
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// 11:两个天线和双通道都OK
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// 10：DRS05_Single-Mode 40度,50度的天线或通道故障
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// 01：DRS05_Single-Mode 50度,40度的天线或通道故障
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// 00：错误模式 双侧天线或通道都故障
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// 模式的工作差别：工作在11.模式时效果最好。单模式10或01时可信度下降。
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arr := s.getBitsStateArr()
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s.Model = bitStateStr(arr[6:])
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// 第5位=计算状态位,第4位=信号质量标志位,第3位=Black5out标志位
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// 110：计算状态，高质量
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// 地面信号反射良好，高精度的信号计算
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// 100： 计算状态，低质量
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// 地面信号反射一般，信号计算可能会有缺陷
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// 001： 处于Blackout 状态
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// 车辆行驶时无地面反射信号，无法进行信号计算
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// 000： 信号搜寻状态
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// 在整个频率范围内搜寻多普勒信号，此时的速度和位移信息无效，当频率搜寻正确后，会转为计算模式。
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s.SyntheticalState = bitStateStr(arr[3:6])
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// 第1位 =方向状态
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// 1：行驶方向有效
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// 0：行驶方向无效
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s.DirState = bitStateStr(arr[1:2])
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// 第0位 =行驶方向
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// 1：前向
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// 0：反向
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s.Dir = bitStateStr(arr[0:1])
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}
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func (s *RadarState) getBitsStateArr() [8]byte {
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//bits := make([]byte, 8)
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var bits2 [8]byte = [8]byte{}
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for i := 0; i < 8; i++ {
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bit := s.SourceState >> uint(i) & 1
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bits2[i] = bit
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}
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return bits2
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}
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func bitStateStr(data []byte) string {
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var build = strings.Builder{}
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for i := len(data) - 1; i >= 0; i-- {
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build.WriteString(fmt.Sprintf("%v", data[i]))
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}
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/*for _, d := range data {
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build.WriteString(fmt.Sprintf("%v", d))
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}*/
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return build.String()
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}
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func (r *Radar) checkTail() bool {
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var sum = int(radar_head1) + int(radar_head2) + int(r.AutoInc+r.RealSpeed.getSumVal()+r.DriftCounterS1.getSumVal()+r.DriftCounterS2.getSumVal()+r.InnerCheck1+r.InnerCheck2+r.State.SourceState)
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return r.Tail == byte(^sum+1)
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}
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func readHeader(buf *bytes.Buffer) (byte, byte, error) {
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/*if buf.Len() < 2 {
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return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部没有可读充足的数据")
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}*/
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d1, _ := buf.ReadByte()
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d2, _ := buf.ReadByte()
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if d1 == radar_head1 && d2 == radar_head2 {
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return d1, d2, nil
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}
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return 0, 0, fmt.Errorf("雷达协议解析头部未找到对应的头部帧")
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}
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func readByteData(buf *bytes.Buffer) byte {
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/* if buf.Len() < 1 {
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return 0, fmt.Errorf("")
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}*/
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d, _ := buf.ReadByte()
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return d
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}
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func readSpeedOrCounter(buf *bytes.Buffer) *RadarData {
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/* if buf.Len() < 2 {
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return nil, fmt.Errorf("")
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}*/
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ss, _ := buf.ReadByte()
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limit, _ := buf.ReadByte()
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return &RadarData{SourceData: ss, valRange: limit, data: uint16(ss) << 8}
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}
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func readRadarInnerData(buf *bytes.Buffer) (byte, byte) {
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/*if buf.Len() < 2 {
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return 0, 0, fmt.Errorf("")
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||
}*/
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i1, _ := buf.ReadByte()
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i2, _ := buf.ReadByte()
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||
return i1, i2
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}
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func readRadarState(buf *bytes.Buffer) *RadarState {
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/*if buf.Len() < 1 {
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||
return nil, fmt.Errorf("")
|
||
}*/
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||
state, _ := buf.ReadByte()
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||
return &RadarState{SourceState: state}
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||
}
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func driftCounter(buf *bytes.Buffer) (uint16, error) {
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if buf.Len() < 2 {
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return 0, fmt.Errorf("")
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}
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var driftCounter uint16
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binary.Read(buf, binary.LittleEndian, &driftCounter)
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return driftCounter, nil
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}
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