rts-sim-testing-service/third_party/message/can_btm_data.go

package message

//数据帧（0x80+扩展类型）,一个CAN帧只能存储8个字节，对于一个应答器报文，分片到多个CAN数据帧中

// BtmDataMessageFrame 数据帧-应答器报文
// offset = [0x00,0x0c] 共13个即可用于存储应答器报文的共104个字节
type BtmDataMessageFrame struct {
	//帧ID
	FId CanFrameId
	//8字节,应答器报文片段
	Message []byte
}

func NewBtmDataMessageFrame(sn byte, offset byte) *BtmDataMessageFrame {
	return &BtmDataMessageFrame{
		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+offset, sn),
	}
}
func (f *BtmDataMessageFrame) Encode() *CanetFrame {
	cf := &CanetFrame{}

	cf.CanId = f.FId
	cf.CanLen = 8
	cf.FF = true
	cf.RTR = false
	//
	writer := NewCanBitsWriter(8)
	for _, data := range f.Message {
		writer.AddByte(data)
	}
	cf.CanData = writer.(CanBusData).GetData()

	//
	return cf
}
func (f *BtmDataMessageFrame) Decode(cf *CanetFrame) bool {
	f.FId = cf.CanId
	//
	reader := NewCanBitsReader(cf.CanData, 8)
	//
	f.Message = make([]byte, 0, 8)
	for c := 0; c < 8; c++ {
		data, ok := reader.ReadByte()
		if !ok {
			return false
		}
		f.Message = append(f.Message, data)
	}
	//
	return true
}

/////////////////////////////////////////////////////

// BtmDataMessageTimeAFrame 数据帧-时间戳A
// offset = 0x0d
type BtmDataMessageTimeAFrame struct {
	//帧ID
	FId CanFrameId
	//时间戳A
	TimeA uint32
	//CRC
	Crc32A uint32
}

func NewBtmDataMessageTimeAFrame(sn byte) *BtmDataMessageTimeAFrame {
	return &BtmDataMessageTimeAFrame{
		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+0x0d, sn),
	}
}

func (f *BtmDataMessageTimeAFrame) Encode() *CanetFrame {
	cf := &CanetFrame{}

	cf.CanId = f.FId
	cf.CanLen = 8
	cf.FF = true
	cf.RTR = false

	writer := NewCanBitsWriter(8)

	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)

	writer.AddByte(byte((f.TimeA >> 24) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.TimeA >> 16) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.TimeA >> 8) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte(f.TimeA & byteMsk))

	writer.AddByte(byte((f.Crc32A >> 24) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.Crc32A >> 16) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.Crc32A >> 8) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte(f.Crc32A & byteMsk))

	cf.CanData = writer.(CanBusData).GetData()

	return cf
}

func (f *BtmDataMessageTimeAFrame) Decode(cf *CanetFrame) bool {
	f.FId = cf.CanId
	//
	reader := NewCanBitsReader(cf.CanData, 8)
	//
	f.TimeA = 0
	a1, a1Ok := reader.ReadByte()
	if !a1Ok {
		return false
	}
	f.TimeA |= uint32(a1) << 24
	//
	a2, a2Ok := reader.ReadByte()
	if !a2Ok {
		return false
	}
	f.TimeA |= uint32(a2) << 16
	//
	a3, a3Ok := reader.ReadByte()
	if !a3Ok {
		return false
	}
	f.TimeA |= uint32(a3) << 8
	//
	a4, a4Ok := reader.ReadByte()
	if !a4Ok {
		return false
	}
	f.TimeA |= uint32(a4)
	//
	f.Crc32A = 0
	c1, c1Ok := reader.ReadByte()
	if !c1Ok {
		return false
	}
	f.Crc32A |= uint32(c1) << 24
	//
	c2, c2Ok := reader.ReadByte()
	if !c2Ok {
		return false
	}
	f.Crc32A |= uint32(c2) << 16
	//
	c3, c3Ok := reader.ReadByte()
	if !c3Ok {
		return false
	}
	f.Crc32A |= uint32(c3) << 8
	//
	c4, c4Ok := reader.ReadByte()
	if !c4Ok {
		return false
	}
	f.Crc32A |= uint32(c4)
	//
	return true
}

//////////////////////////////////////////////////////////

// BtmDataMessageTimeBFrame 数据帧-时间戳B
// offset = 0x0e
type BtmDataMessageTimeBFrame struct {
	//帧ID
	FId CanFrameId
	//时间戳B
	TimeB uint32
	//CRC
	Crc32B uint32
}

func NewBtmDataMessageTimeBFrame(sn byte) *BtmDataMessageTimeBFrame {
	return &BtmDataMessageTimeBFrame{
		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+0x0e, sn),
	}
}
func (f *BtmDataMessageTimeBFrame) Encode() *CanetFrame {
	cf := &CanetFrame{}
	cf.CanId = f.FId
	cf.CanLen = 8
	cf.FF = true
	cf.RTR = false
	//
	writer := NewCanBitsWriter(8)

	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)

	writer.AddByte(byte((f.TimeB >> 24) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.TimeB >> 16) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.TimeB >> 8) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte(f.TimeB & byteMsk))

	writer.AddByte(byte((f.Crc32B >> 24) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.Crc32B >> 16) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.Crc32B >> 8) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte(f.Crc32B & byteMsk))

	cf.CanData = writer.(CanBusData).GetData()

	return cf
}
func (f *BtmDataMessageTimeBFrame) Decode(cf *CanetFrame) bool {
	f.FId = cf.CanId
	//
	reader := NewCanBitsReader(cf.CanData, 8)
	//
	f.TimeB = 0
	a1, a1Ok := reader.ReadByte()
	if !a1Ok {
		return false
	}
	f.TimeB |= uint32(a1) << 24
	//
	a2, a2Ok := reader.ReadByte()
	if !a2Ok {
		return false
	}
	f.TimeB |= uint32(a2) << 16
	//
	a3, a3Ok := reader.ReadByte()
	if !a3Ok {
		return false
	}
	f.TimeB |= uint32(a3) << 8
	//
	a4, a4Ok := reader.ReadByte()
	if !a4Ok {
		return false
	}
	f.TimeB |= uint32(a4)
	//
	f.Crc32B = 0
	c1, c1Ok := reader.ReadByte()
	if !c1Ok {
		return false
	}
	f.Crc32B |= uint32(c1) << 24
	//
	c2, c2Ok := reader.ReadByte()
	if !c2Ok {
		return false
	}
	f.Crc32B |= uint32(c2) << 16
	//
	c3, c3Ok := reader.ReadByte()
	if !c3Ok {
		return false
	}
	f.Crc32B |= uint32(c3) << 8
	//
	c4, c4Ok := reader.ReadByte()
	if !c4Ok {
		return false
	}
	f.Crc32B |= uint32(c4)
	//
	return true
}

////////////////////////////////////////////////////////////

// BtmDataMessageEndFrame 数据帧-结束
// offset = 0x7f
type BtmDataMessageEndFrame struct {
	//帧ID
	FId CanFrameId
	//TK time B
	TkB uint32
	//CRC32C校验包含对状态应答帧与数据帧的总校验，总共为8×17-4=132字节，4-即Crc32C
	//1个状态应答帧 + 13个BtmDataMessageFrame + 1个BtmDataMessageTimeAFrame + 1个BtmDataMessageTimeBFrame + 1个BtmDataMessageEndFrame
	Crc32C uint32
}

func NewBtmDataMessageEndFrame(sn byte) *BtmDataMessageEndFrame {
	return &BtmDataMessageEndFrame{
		FId: *NewCanFrameId(CAN_ADDR_RSP_ATP, CAN_ADDR_RSP_BTM, 0x80+0x7f, sn),
	}
}

func (f *BtmDataMessageEndFrame) Encode() *CanetFrame {
	cf := &CanetFrame{}

	cf.CanId = f.FId
	cf.CanLen = 8
	cf.FF = true
	cf.RTR = false
	//
	writer := NewCanBitsWriter(8)
	//
	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)
	//
	writer.AddByte(byte((f.TkB >> 24) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.TkB >> 16) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.TkB >> 8) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte(f.TkB & byteMsk))
	//
	writer.AddByte(byte((f.Crc32C >> 24) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.Crc32C >> 16) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte((f.Crc32C >> 8) & byteMsk))
	writer.AddByte(byte(f.Crc32C & byteMsk))
	//
	cf.CanData = writer.(CanBusData).GetData()
	//
	return cf
}
func (f *BtmDataMessageEndFrame) Decode(cf *CanetFrame) bool {
	f.FId = cf.CanId
	//
	reader := NewCanBitsReader(cf.CanData, 8)
	//
	f.TkB = 0
	a1, a1Ok := reader.ReadByte()
	if !a1Ok {
		return false
	}
	f.TkB |= uint32(a1) << 24
	//
	a2, a2Ok := reader.ReadByte()
	if !a2Ok {
		return false
	}
	f.TkB |= uint32(a2) << 16
	//
	a3, a3Ok := reader.ReadByte()
	if !a3Ok {
		return false
	}
	f.TkB |= uint32(a3) << 8
	//
	a4, a4Ok := reader.ReadByte()
	if !a4Ok {
		return false
	}
	f.TkB |= uint32(a4)
	//
	f.Crc32C = 0
	c1, c1Ok := reader.ReadByte()
	if !c1Ok {
		return false
	}
	f.Crc32C |= uint32(c1) << 24
	//
	c2, c2Ok := reader.ReadByte()
	if !c2Ok {
		return false
	}
	f.Crc32C |= uint32(c2) << 16
	//
	c3, c3Ok := reader.ReadByte()
	if !c3Ok {
		return false
	}
	f.Crc32C |= uint32(c3) << 8
	//
	c4, c4Ok := reader.ReadByte()
	if !c4Ok {
		return false
	}
	f.Crc32C |= uint32(c4)
	//
	return true
}

// 32位时间戳，转换成字节数组
// 大端模型
func canTimeToBytes(ts uint32) []byte {
	rt := make([]byte, 0, 4)
	byteMsk := uint32(0x00_00_00_ff)
	rt = append(rt, byte((ts>>24)&byteMsk))
	rt = append(rt, byte((ts>>16)&byteMsk))
	rt = append(rt, byte((ts>>8)&byteMsk))
	rt = append(rt, byte(ts&byteMsk))
	return rt
}